十分古老的弹弦乐器，最初称“坎侯”或“空侯”，文献中有“卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌”三种形制。箜篌历史悠久、源远流长，音域宽广、音色柔美清澈，表现力强。古代除宫廷雅乐使用外，在民间也广泛流传。现常用于独奏、重奏和为歌舞伴奏，并在大型民族管弦乐队中应用。箜篌在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制《史记.封神书》：“於是塞南越，祷祠太一，后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦及空侯琴瑟自此起。”唐代杜佑《通典》：“汉武帝使乐人侯调所作……今按其形，似瑟而小，七弦，用拨弹之如琵琶也。”此属琴瑟类的卧箜篌。从甘肃省嘉峪关魏晋墓砖书看，其面板上没有品柱。竖箜篌，汉代自西域传入，后被称为“胡箜篌”。《隋书音乐志》记载：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之乐器。”
从古代大量演奏图像中所绘的竖箜篌和日本奈良正庵院保存的我国唐代漆箜篌和螺箜篌残件看，它的音箱设在向上弯曲的曲木上。凤首箜篌形制似与竖箜篌相近，又常以凤首为装饰而得名，其音箱设在下方横木的部位，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。正如《乐唐书》所载：“凤首箜篌，有项如轸”，杜佑《通典》：“凤首箜篌，头有轸”。有轸或无轸的图像在敦煌壁书中均有所见。凤首箜篌自印度传入，用于隋唐燕乐中的天竺乐，至宋代隋炀《乐书》中仍绘有当时存在的多种形制的箜篌，明代以后失传。
竖箜篌状如半截弓背，曲形共鸣槽，设在向上弯曲的曲木上，并有脚柱和肋木，张着20多条弦，竖抱于怀，从两面用双手的拇指和食指同时弹奏，因此唐代人称演奏箜篌又叫“擎箜篌”。《通典》记载：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝好之，体曲而长，二十二弦，竖抱于怀中，而两手齐奏，俗谓‘擘箜篌’”。根据古代壁画和文献记载，竖箜篌的弦有23根、22根、16根、7根等数种。
箜篌是中国古老的弹拨乐器，历史悠久，源远流长。据考证，流传至今已有两千多年的历史了。箜篌在古代除宫廷乐队使用外，在民间也广泛流传。在中国盛唐（618－907）时期，随着经济文化的飞速发展，箜篌演奏艺术也达到了相当高的水平，也就是在这个时期，中国古代的箜篌先后传入日本、朝鲜等邻国。在日本东良大寺的寺院中，至今还保存着两架唐代箜篌残品。但是，这件古老的乐器，从十四世纪后期便不再流行，以致慢慢消失了，人们只能在以前的壁画和浮雕上看到一些箜篌的图样。
为了使这消失多年的乐器重现舞台，从上个世纪五十年代起，中国音乐工作者和乐器制作师们进行了大量的研究工作，他们根据古书的记载和保存下来的古代壁画的图形，设计试制了几种类型的箜篌，但是由于这些箜篌存在着许多不足，所以没有推广和流传开来。到了上个世纪八十年代初，一种新型箜篌－－雁柱箜篌被研制出来。它的结构比较完善、科学，音响具有民族特点，因而被推广用于音乐实践。
中国古代流传的箜篌是卧式箜篌和立式竖箜篌。新型雁柱箜篌，是根据古代立式竖箜篌的基本造型研制而成的。新型雁柱箜篌的外形跟西洋竖琴比较接近，但不同的是它有两排琴弦，每排张有三十六根弦，每根弦都由人字形的弦柱支撑在共鸣箱上，这种弦柱的形状看起来很像天上飞的大雁的队形，所以这种箜篌就被称为雁柱箜篌。
雁柱箜篌的音色柔美清澈，音域宽广，表现力十分丰富，既可以演奏古今民族乐曲，又可以演奏竖琴曲。由于左右两排弦为同音，等于是两架竖琴，在演奏快速旋律和泛音上，有许多方便之处，它还可以左右手同时在音色最美的中音区奏出旋律和伴奏，这也是其它乐器所不能比拟的。另外，雁柱箜篌在演奏揉弦、滑弦、颤音等演奏手法上，都有独到之处。